Takashi SUEHIRO (末廣 尚士)

本論文では，料理作業の中で多く使われる皮むきに着目し，双腕ロボットを用いて球形の食材の皮むき作業を行う手法を提案した．本手法では皮むき動作を「一回皮むき動作」と「食材の回転操作」に分けて考え，それぞれの手法を提案しロボットに実装した．大きさの異なる3 種類のリンゴの皮むき実験を行うことによって，提案手法により食材の皮むき動作が実現することが分かった．

本稿では、教示者に単位操作を組み合わせて紐結びを教示させ、その履歴から紐結びを再現する方法を提案した。また提案手法を用いて紐結びを教示することにより、操作を再生できることを実験により検証した。

本研究ではUJGと3本指ハンドを組み合わせた新たなエンド エフェクタを製作しその有効性を調べた把持実験では持ち替え動作や複雑な制御を介さず棒状物体のピッキングから握りこみを行うことができた

本研究では箱を紐で十字に縛る作業を着目し，ロボットに実行可能な作業手順を考案し，双腕ロボットに実装した．はじめに十字縛りの手順を人が行う場合と比較しながら検討し，三つの手順を抽出した．その手順を双腕ロボットに実装し，実験により十字縛りが可能であることを示した．

本論文では，ロボットによる串刺し動作に関して，SPG モデルを提案した．そして，硬い食材の対応実験とSPG モデルの可能性検証実験を行った．